Eigenschaften des CANopen-Netzwerks

Überblick

Der LTMR CANopen-Controller entspricht den CANopen-Standardspezifikationen.

Das CANopen – Handbuch zur Hardware bietet grundlegende Informationen über CANopen-Netzwerke, wie sie von Schneider Electric verwendet werden. Außerdem werden die CANopen-Infrastrukturkomponenten beschrieben, die von Schneider Electric für die Einrichtung eines CANopen-Netzwerks bereitgestellt werden.

Standardschema für CANopen-Netzwerke

Das vereinfachte Schema ist nachfolgend dargestellt:

Eigenschaften einer CANopen-Verbindung

Der CANopen-Standard ermöglicht bei verschiedenen Kenndaten Varianten:

Leitungsabschluss
Anzahl der Sekundärgeräte
Buslänge

Kenndaten	Wert
Typ des Kommunikationsprotokolls	CiA DS-301 V4.02
Typ der Hardware-Schnittstelle	CAN 2.0 A (2.0 B passiv)
Typ des Geräteprofils	Herstellerspezifisch
Maximale Anzahl der an einem Client angeschlossenen Sekundärgeräte	127
Maximale Anzahl der Sekundärgeräte pro Abzweigung	30
Kabelaufbau	Doppelkabel mit separater Schirmung und unterschiedlichem Durchmesser. Die Schirmung besteht aus Aluminiumfolie + verzinnten Kupfergeflecht + Beidraht. Der Aufbau für Fern- und Stichleitungen („Drops“) ist identisch.
Baudrate	10 bis 1000 kBaud. Eine Funktion zur automatischen Baudrateneinstellung steht ebenfalls zur Verfügung.
Anschlusstyp	9-poliger SUB-D-Steckverbinder und abnehmbare „Open-Style“-Klemmenleiste
Leitungsabschluss	Ein 120-Ω-Widerstand +/- 5 % an beiden Bus-Enden

Einsatz von Verstärkern

Ein CANopen-Netzwerk kann aus verschiedenen Gründen mit Verstärkern segmentiert werden:

Die maximale Länge der Summe von Abzweigungen wurde erreicht.
Es müssen mehr als 30 Sekundärgeräte an den Bus angeschlossen werden.
Die Abzweigung muss isoliert werden.
Eine Abzweigung wird benötigt.
Es sind abnehmbare Verbindungen mit Geräten erforderlich.

Weitere Informationen zur Topologie mit einem Verstärker finden Sie im CANopen - Handbuch zur Hardware.

Maximale Länge der Fernleitung

Die Kabellänge wird, wie in der folgenden Tabelle dargestellt, durch die Baudrate beschränkt:

Baudrate	Maximale Buslänge
1 MBaud	20 m (65,62 ft)
800 kBaud	40 m (131,23 ft)
500 kBaud	100 m (328 ft)
250 kBaud	250 m (820 ft)
125 kBaud	500 m (1.640 ft)
50 kBaud	1.000 m (3.280 ft)
20 kBaud	2.500 m (8.202 ft)
10 kBaud	5.000 m (16.404 ft)

In CANopen-Dokumenten wird bei 1 MBaud die maximale Länge oft mit 40 m (131,23 ft) angegeben. Bei dieser Länge wird nicht die in den CANopen-Geräten von Schneider Electric verwendete galvanische Trennung berücksichtigt.

Bei Berücksichtigung der galvanischen Trennung beträgt die Mindestnetzwerklänge 4 m (13,12 ft) bei 1 MBaud, und die maximale Länge beträgt 20 m (65,62 ft). Diese kann durch Stichleitungen oder andere Vorrichtungen verkürzt werden.

Maximale Länge einer Abzweigung

In der nachstehenden Tabelle ist die maximale Länge einer einzelnen Abzweigleitung (CANopen-Stichleitung) in Abhängigkeit von der Baudrate angegeben:

1 MBaud	800 kBaud	500 kBaud	250 kBaud	125 kBaud	50 kBaud	20 kBaud	10 kBaud
0,3 m (0,98 ft)	3 m (9,84 ft)	5 m (16,40 ft)	5 m (16,40 ft)	5 m (16,40 ft)	60 m (196,85 ft)	150 m (492 ft)	300 m (984 ft)

1 MBaud

800 kBaud

500 kBaud

250 kBaud

125 kBaud

50 kBaud

20 kBaud

10 kBaud

0,3 m

(0,98 ft)

3 m

(9,84 ft)

5 m

(16,40 ft)

5 m

(16,40 ft)

5 m

(16,40 ft)

60 m

(196,85 ft)

150 m

(492 ft)

300 m

(984 ft)

Maximale Länge aller Abzweigungen (am Bus)

In der nachstehenden Tabelle ist die maximale, kumulierte Länge aller an den CANopen-Bus angeschlossenen Abzweigungen in Abhängigkeit von der Baudrate angegeben:

1 MBaud	800 kBaud	500 kBaud	250 kBaud	125 kBaud	50 kBaud	20 kBaud	10 kBaud
1,5 m (4,92 ft)	15 m (49,21 ft)	30 m (98,42 ft)	60 m (196,85 ft)	120 m (393 ft)	300 m (984 ft)	750 m (2.460 ft)	1500 m (4.921 ft)

1 MBaud

800 kBaud

500 kBaud

250 kBaud

125 kBaud

50 kBaud

20 kBaud

10 kBaud

1,5 m

(4,92 ft)

15 m

(49,21 ft)

30 m

(98,42 ft)

60 m

(196,85 ft)

120 m

(393 ft)

300 m

(984 ft)

750 m

(2.460 ft)

1500 m

(4.921 ft)