Caratteristiche della rete CANopen
Panoramica
Il controller LTMR CANopen è conforme alle specifiche standard di CANopen.
Il manuale di configurazione hardware CANopen contiene informazioni di base sulle reti CANopenCANopen utilizzate da Schneider Electric. Esso descrive anche i componenti dell'infrastruttura CANopen forniti da Schneider Electric per la configurazione di una rete CANopen.
Schema standard della rete CANopen
Caratteristiche di una connessione CANopen
Lo standard CANopen consente varianti di alcune caratteristiche:
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Terminazione di linea
-
Numero di secondari
-
Lunghezza bus
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Caratteristiche |
Valore |
|---|---|
|
Tipo di protocollo di comunicazione |
CiA DS-301 V4.02 |
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Tipo di interfaccia hardware |
CAN 2.0 A (2,0 B passiva) |
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Tipo di profilo del dispositivo |
Specifico del costruttore |
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Numero massimo di secondari collegati a 1 client |
127 |
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Numero massimo di secondari per derivazione |
30 |
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Struttura del cavo |
Doppino con schermature separate e sezioni diverse Schermatura in lamina di alluminio, treccia in rame stagnato e pozzo I cavi principali e di derivazione hanno la stessa struttura |
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Velocità di trasmissione |
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Tipo di connettore |
SUB-D 9 pin e morsettiera aperta separabile |
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Terminazione di linea |
Resistenza da 120 Ω ±5% ad entrambe le estremità del bus |
Uso di ripetitori
Un bus di rete CANopen può essere segmentato con ripetitori per svariati motivi:
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lunghezza massima del totale delle derivazioni raggiunta
-
necessità di collegare più di 30 slave sul bus
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necessità di isolare la derivazione
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necessità di derivazione
-
necessità di collegamento amovibile alle apparecchiature
Per maggiori informazioni sulla topologia con un ripetitore consultare il Manuale di configurazione hardware CANopen.
Lunghezza massima del cavo principale
Il baud rate limita la lunghezza del cavo, come illustrato dalla tabella seguente:
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Baud Rate |
Lunghezza massima del bus |
|---|---|
|
1 MBaud |
20 m (65,62 ft) |
|
800 kBaud |
40 m (131,23 ft) |
|
500 kBaud |
100 m (328 ft) |
|
250 kBaud |
250 m (820 ft) |
|
125 kBaud |
500 m (1.640 ft) |
|
50 kBaud |
1.000 m (3.280 ft) |
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20 kBaud |
2.500 m (8.202 ft) |
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10 kBaud |
5.000 m (16.404 ft) |
Nei documenti CANopen, la lunghezza massima a 1 MBaud viene spesso indicata come 40m (131,23 ft). Questa misura non tiene conto dell'isolamento elettrico usato nei dispositivi Schneider Electric CANopen.
Considerando l'isolamento elettrico, la lunghezza minima della rete è 4 m (13,12 ft) a 1 MBaud, e la lunghezza massima è 20 m (65,62 ft), riducibile mediante stub o altri dispositivi.
Lunghezza massima di una derivazione
La tabella seguente indica la lunghezza massima di 1 derivazione (cavo di derivazione CANopen) in funzione del baud rate:
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1 MBaud |
800 kBaud |
500 kBaud |
250 kBaud |
125 kBaud |
50 kBaud |
20 kBaud |
10 kBaud |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
0,3 m (0,98 ft) |
3 m (9,84 ft) |
5 m (16,40 ft) |
5 m (16,40 ft) |
5 m (16,40 ft) |
60 m (196,85 ft) |
150 m (492 ft) |
300 m (984 ft) |
Lunghezza massima di tutte le derivazioni (sul bus)
La tabella seguente indica la lunghezza massima complessiva delle derivazioni collegate al bus CANopen in funzione del baud rate:
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1 MBaud |
800 kBaud |
500 kBaud |
250 kBaud |
125 kBaud |
50 kBaud |
20 kBaud |
10 kBaud |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
1,5 m (4,92 ft) |
15 m (49,21 ft) |
30 m (98,42 ft) |
60 m (196,85 ft) |
120 m (393 ft) |
300 m (984 ft) |
750 m (2.460 ft) |
1500 m (4.921 ft) |