Características de la red CANopen
Descripción general
El controlador LTMR CANopen cumple la especificación CANopen estándar.
El Manual de configuración del hardware CANopen proporciona información básica sobre las redes CANopen usadas por Schneider Electric. Además, describe los componentes de la infraestructura de CANopen que facilita Schneider Electricpara configurar una red CANopen.
Diagrama estándar de la red CANopen
Características de una conexión CANopen
El estándar CANopen permite variantes de distintas características:
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Terminador de línea
-
Número de secundarios
-
Longitud del bus
|
Características |
Valor |
|---|---|
|
Tipo de protocolo de comunicación |
CiA DS-301 V4.02 |
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Tipo de interfaz de hardware |
CAN 2.0 A (2.0 B pasivo) |
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Tipo de perfil del dispositivo |
Específico del fabricante |
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Número máximo de secundarios conectados a un cliente |
127 |
|
Número máximo de secundarios por derivación |
30 |
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Estructura de los cables |
Dos pares con apantallamiento independiente y una sección diferente. El blindaje es una lámina de aluminio + trenza de cobre estañado + fuga. La estructura para cables descendentes y troncales es la misma. |
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Velocidad de transmisión en baudios |
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Tipo de conector |
Bloque de terminales SUB-D de 9 pines y de tipo abierto separables |
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Terminador de línea |
Resistencia de 120 Ω ±5 % a ambos extremos del bus |
Uso de repetidores
El bus de la red CANopen puede segmentarse con repetidores por numerosas razones:
-
Se ha alcanzado la longitud máxima de la suma de las derivaciones.
-
Es necesario conectar más de 30 secundarios al bus.
-
Se necesita aislar la derivación.
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Se necesita una derivación.
-
Se precisa una conexión extraíble al equipo.
Para obtener más información acerca de la topología con un repetidor, consulte el Manual de configuración del hardware CANopen.
Longitud máxima del cable principal
La velocidad de transmisión en baudios limita la longitud del cable, como se muestra en la siguiente tabla:
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Velocidad de transmisión en baudios |
Longitud de bus máxima |
|---|---|
|
1 Mbaudios |
20 m (65,62 ft) |
|
800 kbaudios |
40 m (131,23 ft) |
|
500 kbaudios |
100 m (328 ft) |
|
250 kBaudios |
250 m (820) ft) |
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125 kBaudios |
500 m (1.640) ft) |
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50 kBaudios |
1.000 m (3.280) ft) |
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20 kBaudios |
2.500 m (8.202) ft) |
|
10 kBaudios |
5.000 m (16.404) ft) |
En los documentos de CANopen, la longitud máxima de 1 MBaudio suele ser 40 m (131,23 ft). Esta longitud se calcula sin tener en cuenta el aislamiento eléctrico utilizado en los dispositivos CANopen de Schneider Electric.
Si se tiene en cuenta el aislamiento eléctrico, la longitud de red mínima es de 4 m (13,12 ft) a 1 Mbaudio, y la máxima es de 20 m (65,62 ft), que se pueden ver reducidas debido a derivaciones de bus u otros aparatos.
Longitud máxima de una derivación
En la siguiente tabla se muestra la longitud máxima de una derivación (cable de derivación CANopen) en función de la velocidad de transmisión en baudios:
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1 MBaudio |
800 kBaudios |
500 kBaudios |
250 kBaudios |
125 kBaudios |
50 kBaudios |
20 kBaudios |
10 kBaudios |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
0,3 m (0,98 ft) |
3 m (9,84 ft) |
5 m (16,40 ft) |
5 m (16,40 ft) |
5 m (16,40 ft) |
60 m (196,85 ft) |
150 m (492 ft) |
300 m (984 ft) |
Longitud máxima de todas las derivaciones (en el bus)
En la siguiente tabla se muestra la longitud máxima acumulada de todas las derivaciones conectadas al bus CANopen en función de la velocidad de transmisión en baudios:
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1 MBaudio |
800 kBaudios |
500 kBaudios |
250 kBaudios |
125 kBaudios |
50 kBaudios |
20 kBaudios |
10 kBaudios |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
1,5 m (4,92 ft) |
15 m (49,21 ft) |
30 m (98,42 ft) |
60 m (196,85 ft) |
120 m (393 ft) |
300 m (984 ft) |
750 m (2.460 ft) |
1500 m (4.921 ft) |