Caractéristiques du réseau CANopen

Présentation

Le contrôleur LTMR CANopen respecte les spécifications de la norme CANopen.

Le Manuel d’installation du matériel CANopen fournit des informations de base sur les réseaux CANopen tels qu’utilisés par Schneider Electric. Il décrit également les composants d’infrastructure CANopen fournis par Schneider Electric pour configurer un réseau CANopen.

Schéma standard du réseau CANopen

Le schéma de principe est le suivant :

Caractéristiques d’une connexion CANopen

La norme CANopen autorise des variantes en fonction de certaines caractéristiques :

Terminaison de ligne
Nombre de secondaires
Longueur du bus

Caractéristiques	Valeur
Type de protocole de communication	CiA DS-301 V4.02
Type d’interface matérielle	CAN 2.0 A (2.0 B passif)
Type de profil de l’équipement	Spécifique au fabricant
Nombre maximal de secondaires connectés à un client	127
Nombre maximal de secondaires par dérivation	30
Structure des câbles	Deux paires équipées de jauges différentes et de blindage séparés. Le blindage est composé de papier aluminium, d’une tresse de cuivre étamé et d’un conducteur de drainage. La structure est identique pour le câble principal et les câbles liaison.
Vitesse en bauds	10...1 000 kBd. Fonctionnalité autobaud disponible.
Type de connecteur	un bornier SUB-D 9 broches de type ouvert amovible.
Terminaison de ligne	Une résistance de 120 Ω +/- 5 % aux deux extrémités du bus

Utilisation de répéteurs

Un bus réseau CANopen peut être segmenté avec des répéteurs pour de nombreuses raisons :

Longueur maximale de la somme de dérivations atteinte
Besoin de connecter plus de 30 secondaires sur le bus
Besoin d’isoler la dérivation
Besoin de dérivation
Besoin de connexion amovible à l’équipement

Pour plus d’informations sur une topologie avec répéteur, consultez le Manuel d’installation du matériel CANopen.

Longueur maximale du câble principal

La vitesse en bauds restreint la longueur de câble, comme indiqué dans le tableau qui suit :

Vitesse en bauds	Longueur maximale du bus
1 MBd	20 m (65.62 ft)
800 kBd	40 m (131.23 ft)
500 kBd	100 m (328 ft)
250 kBd	250 m (820 ft)
125 kBd	500 m (1 640 ft)
50 kBd	1 000 m (3 280 ft)
20 kBd	2 500 m (8 202 ft)
10 kBd	5 000 m (16 404 ft)

Dans les documents CANopen, la longueur maximale à 11 MBd est souvent de 40 m (131,23 ft). Cette longueur ne prend pas en compte l’isolation électrique utilisée dans les équipements Schneider Electric CANopen.

Lorsque l’isolation électrique est prise en compte, la longueur de réseau minimale est définie à 4 m (13,12 ft) à 1 MBd, et la longueur maximale à 20 m (65,62 ft), qui peut être raccourcie par le biais de tronçons de câble ou autres dispositifs.

Longueur maximale pour une dérivation

Le tableau suivant fournit la longueur maximale d’une dérivation (câble de dérivation CANopen) en fonction de la vitesse en bauds :

1 MBd	800 kBd	500 kBd	250 kBd	125 kBd	50 kBd	20 kBd	10 kBd
0,3 m (0,98 ft)	3 m (9,84 ft)	5 m (16,40 ft)	5 m (16,40 ft)	5 m (16,40 ft)	60 m (196,85 ft)	150 m (492 ft)	300 m (984 ft)

1 MBd

800 kBd

500 kBd

250 kBd

125 kBd

50 kBd

20 kBd

10 kBd

0,3 m

(0,98 ft)

3 m

(9,84 ft)

5 m

(16,40 ft)

5 m

(16,40 ft)

5 m

(16,40 ft)

60 m

(196,85 ft)

150 m

(492 ft)

300 m

(984 ft)

Longueur maximale de tous les câbles de dérivation (sur le bus)

Le tableau qui suit fournit la longueur maximale cumulée de tous les câbles de dérivation connectés au bus CANopen en fonction de la vitesse en bauds :

1 MBd	800 kBd	500 kBd	250 kBd	125 kBd	50 kBd	20 kBd	10 kBd
1,5 m (4,92 ft)	15 m (49,21 ft)	30 m (98,42 ft)	60 m (196,85 ft)	120 m (393 ft)	300 m (984 ft)	750 m (2 460 ft)	1500 m (4 921 ft)

1 MBd

800 kBd

500 kBd

250 kBd

125 kBd

50 kBd

20 kBd

10 kBd

1,5 m

(4,92 ft)

15 m

(49,21 ft)

30 m

(98,42 ft)

60 m

(196,85 ft)

120 m

(393 ft)

300 m

(984 ft)

750 m

(2 460 ft)

1500 m

(4 921 ft)