CANopen 网络特性
概述
LTMR CANopen 控制器符合标准 CANopen 规格。
CANopen 硬件设置手册提供 Schneider Electric 使用的 CANopen 网络的基本信息。其中还介绍了 Schneider Electric 所提供的用于设置 CANopen 网络的 CANopen 基础架构组件。
CANopen 网络标准图
CANopen 连接的特性
CANopen 标准允许某些特性的变体：
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线路端接器
-
从设备数
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总线长度
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特性 |
值 |
|---|---|
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通讯协议类型 |
CiA DS-301 V4.02 |
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硬件接口类型 |
CAN 2.0 A（2.0 B 无源） |
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设备配置文件的类型 |
特定于制造商 |
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一个客户端所连接的从设备最大数目 |
127 |
|
每个衍生段的从设备最大数目 |
30 |
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电缆结构 |
2 对，具有单独的屏蔽和不同的规格。 屏蔽为铝箔 + 镀锡铜编织带 + 泄漏。 与中继和分接电缆的结构相同。 |
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波特率 |
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连接器类型 |
SUB-D 9 针开放式拉分端子块 |
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线路端接器 |
总线两端 120 Ω 电阻 ±5% |
使用中继器
可因以下多种原因使用中继器对 CANopen 网络总线进行分段：
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达到了衍生段之和的最大长度
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需要在总线上连接 30 个以上的从设备
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需要隔离衍生段
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需要衍生段
-
设备需要有可移除的连接
有关中继器拓扑结构的详细信息，请参阅 CANopen 硬件设置手册。
中继电缆最大长度
电缆长度受波特率的限制，如下表所示：
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波特率 |
总线最大长度 |
|---|---|
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1 兆波特 |
20 米（65.62 英尺） |
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800 千波特 |
40 米（131.23英尺） |
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500 千波特 |
100 米（328 英尺） |
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250 千波特 |
250 m (820 ft) |
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125 千波特 |
500 m (1,640 ft) |
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50 千波特 |
1,000 m (3,280 ft) |
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20 千波特 |
2,500 m (8,202 ft) |
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10 千波特 |
5,000 m (16,404 ft) |
在 CANopen 文档中，1 兆波特的最大长度通常为 40 m (131.23 ft)。此长度未考虑 Schneider Electric CANopen 设备中所使用的电气绝缘。
如果考虑电气绝缘，1 兆波特的最小长度为 4 m (13.12 ft)，最大长度为 20 m (65.62 ft)，可通过使用接头或其他电器来缩短此长度。
1 衍生段最大长度
下表给出了 1 个衍生段（CANopen 分接电缆）的最大长度（取决于波特率）：
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1 兆波特 |
800 千波特 |
500 千波特 |
250 千波特 |
125 千波特 |
50 千波特 |
20 千波特 |
10 千波特 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
0.3 m (0.98 ft) |
3 m (9.84 ft) |
5 m (16.40 ft) |
5 m (16.40 ft) |
5 m (16.40 ft) |
60 m (196.85 ft) |
150 m (492 ft) |
300 m (984 ft) |
所有衍生段（位于总线上）最大长度
下表给出了与 CANopen 总线相连的所有衍生段的最大累积长度（取决于波特率）：
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1 兆波特 |
800 千波特 |
500 千波特 |
250 千波特 |
125 千波特 |
50 千波特 |
20 千波特 |
10 千波特 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
1.5 m (4.92 ft) |
15 m (49.21 ft) |
30 m (98.42 ft) |
60 m (196.85 ft) |
120 m (393 ft) |
300 m (984 ft) |
750 m (2,460 ft) |
1500 m (4,921 ft) |