Verwenden von PDOs
Einführung
PDO-Telegramme dienen zum Austausch periodischer E/A-Daten zwischen der SPS und dem LTMR-Controller.
Der LTMR-Controller verfügt über vier PDO-Sätze:
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Der Satz PDO1 ist für die Steuerung und Überwachung vordefiniert. Er ist standardmäßig aktiviert.
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Der Satz PDO2 ist nicht vordefiniert und zur freien Verwendung verfügbar. Er ist standardmäßig nicht aktiviert.
-
Der Satz PDO3 ist nicht vordefiniert und zur freien Verwendung verfügbar. Er ist standardmäßig nicht aktiviert.
-
Der Satz PDO4 ist für den Zugriff auf ein beliebiges Register (Lese- oder Schreibzugriff) durch Programmierung unter Verwendung von PKW-Objekten vordefiniert. Er ist standardmäßig aktiviert.
Die vier PDO-Sätze unterstützen die folgenden Übertragungsmodi:
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Zyklisch synchron (die Synchronisation ist mit dem SYNC-Objekt verknüpft)
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Azyklisch synchron
Die Werkseinstellung für den Übertragungsmodus des LTMR-Controllers ist azyklisch synchron. Daten werden beim Start des Netzwerks, beim Wiederanschluss des Netzwerks und beim Datenaustausch während des Normalbetriebs gesendet.
Die Werkseinstellung für den Übertragungsmodus von CANopen ist azyklisch asynchron. Daten werden vom Client beim Start des Netzwerks, beim Wiederanschluss des Netzwerks und beim Datenaustausch während des Normalbetriebs gesendet.
Die Zuordnung der vier PDO-Sätze kann vom Anwender geändert werden.
Sende-PDOs können die folgenden schreibgeschützten Variablen übertragen:
|
Überwachungsobjekte |
CANopen-Index 2004 |
Empfangs-PDOs können die folgenden Lese-/Schreib-Variablen übertragen:
|
Einstellung von Objekten: |
CANopen-Index 2007 |
|
Befehlsobjekte: |
CANopen-Index 2008 |
Satz PDO1: Beschreibung
Der erste PDO-Satz (PDO1) dient der Steuerung und Überwachung. Die vordefinierte Zuordnung ist nachstehend beschrieben und kann vom Anwender geändert werden.
Beschreibung der Zuordnung von Empfangs-PDO1
Der Empfangs-PDO1-Satz dient der Steuerung des Controllers von der SPS aus. In dieser Tabelle wird die vordefinierte Zuordnung beschrieben.
|
COB-ID |
Wort 1 |
Wort 2 |
Wort 3 |
Wort 4 |
|
|---|---|---|---|---|---|
|
0x200 + Node-ID |
Register |
704 |
706 |
700 |
Leer |
|
CANopen-Index |
2008:5 |
2008:7 |
2008:1 |
– |
|
|
Beschreibung |
Steuerungsregister |
Befehl Analogausgang 1 |
Befehlsregister Boolescher Ausgang |
– |
Beschreibung der Zuordnung von Senden-PDO1
Der Sende-PDO1-Satz dient der Überwachung des Controllers von der SPS aus. In dieser Tabelle wird die vordefinierte Zuordnung beschrieben.
|
COB-ID |
Wort 1 |
Wort 2 |
Wort 3 |
Wort 4 |
|
|---|---|---|---|---|---|
|
0x180 + Node-ID |
Register |
455 |
456 |
457 |
458 |
|
CANopen-Index |
2004:6 |
2004:7 |
2004:8 |
2004:9 |
|
|
Beschreibung |
Systemstatusregister 1 |
Systemstatusregister 2 |
Boolescher Eingangsstatus |
Boolescher Ausgangsstatus |
Beschreibung der Sätze PDO2 und PDO3
Die Sätze PDO2 und PDO3 sind nicht vordefiniert (PDO ist leer) und nicht aktiviert. Der Anwender kann die Zuordnung in einem beliebigen zuordnungsfähigen Objekt vornehmen.
Satz PDO4: Beschreibung
Der Satz PDO4 ist für den Zugriff auf ein beliebiges Register (Lese- oder Schreibzugriff) per Programmierung unter Verwendung von PKW-Objekten vordefiniert, die einen azyklischen Lese- oder Schreibzugriff auf ein beliebiges TeSys T-Register ermöglichen.
-
Im Empfangs-PDO sind vier Wörter für dem Empfang eines Anforderungstelegramms reserviert.
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Im Sende-PDO sind vier Wörter für das Senden eines Antworttelegramms reserviert.
Für TeSys T MMC L und TeSys T MMC L EV40 ist die Verwendung von PKW auf den Lesezugriff beschränkt.
Beschreibung der Zuordnung von Empfangen-PDO4
Das Empfangs-PDO4 dient zum Empfang von PKW-Anforderungstelegrammen.
|
CANopen-Index |
3000:01 |
3000:02 |
||||
|---|---|---|---|---|---|---|
|
Wortnummer |
Wort 1 |
Wort 2 |
Wort 3 |
Wort 4 |
||
|
MSB |
LSB |
|||||
|
Beschreibung |
Adressenregister |
Umschaltbit (Bit 15) |
Funktionscode (Bits 8 bis 14) |
0x00 oder Adressenregister |
Zu schreibender Wert: 1. Wort MSW |
Zu schreibender Wert: 2. Wort MSW |
Beschreibung der Zuordnung von Senden-PDO4
Das Sende-PDO4 dient zum Senden von Antworten auf PKW-Anforderungstelegramme.
|
CANopen-Index |
3000:03 |
3000:04 |
||||
|---|---|---|---|---|---|---|
|
Wortnummer |
Wort 1 |
Wort 2 |
Wort 3 |
Wort 4 |
||
|
MSB |
LSB |
|||||
|
Beschreibung |
Wie bei Anforderung |
Umschaltbit (Bit 15) |
Funktionscode (Bits 8 bis 14) |
0x00 oder Adressenregister |
Daten lesen: 1. Wort MSW |
Daten lesen: 2. Wort MSW |
-
MSB = Höherwertiges Byte (Most Significant Byte)
-
LSB = Niederwertiges Byte (Least Significant Byte)
-
MSW = Höherwertiges Wort (Most Significant Word)
-
LSW = Niederwertiges Wort (Least Significant Bit)