Parameter des Kommunikationsprofils
Überblick
Das CANopen-Kommunikationsprofil enthält folgende kommunikationsspezifische Parameter für das CANopen-Netzwerk:
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Gerätetyp
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Diagnose
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Beschreibung der CANopen-Kommunikationsobjekte
-
SDO
-
Empfangs-PDO
-
Sende-PDO
Diese Parameter dienen zur Konfiguration und zur Kommunikation mit dem LTMR-Controller. Auf den folgenden Seiten werden die Parameter ausführlich beschrieben.
Gerätetyp
In den folgenden Tabellen sind die Spezifikationen für den Gerätetyp-Parameter angegeben:
|
Index |
Teilindex |
Zugriff |
Objekttyp |
Datentyp |
Werkseinstellung |
Beschreibung |
|---|---|---|---|---|---|---|
|
0x1000 |
0x00 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Gerätetyp: Bits 16–23 = Modus Gerätetyp Bits 00–15 = Geräteprofilnummer (E/A-Modulprofil) |
Diagnose
In den folgenden Tabellen sind die Spezifikationen für Diagnoseparameter angegeben:
|
Index |
Teilindex |
Zugriff |
Objekttyp |
Datentyp |
Werkseinstellung |
Beschreibung |
|---|---|---|---|---|---|---|
|
0x1001 |
0x00 |
L |
VAR |
Unsigned 8 |
0x00 |
„Erkannter Fehler“- Register: Erkannter Fehler (1) oder kein erkannter Fehler (0) Bitfeld: könnte detailliert sein What does
this mean? Is it correct?
|
|
0x1003 |
0x00 |
L/S |
ARRAY |
Unsigned 8 |
0 |
Anzahl der erkannten Fehler: Kein erkannter Fehler (0) oder ein oder mehr erkannte Fehler (> 0) in Objekt 0x1003. Nur der Wert 0 kann geschrieben werden. |
|
0x1003 |
0x01 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Standard-Feld 1 des erkannten Fehlers: Bits 16–23 = Zusätzliche Informationen (alle 0 s) Bits 00–15 = Code des erkannten Fehlers |
|
0x1003 |
0x02 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Standard-Feld 2 des erkannten Fehlers: Bits 16–23 = Zusätzliche Informationen (alle 0 s) Bits 00–15 = Code des erkannten Fehlers |
|
0x1003 |
0x03 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Standard-Feld 3 des erkannten Fehlers: Bits 16–23 = Zusätzliche Informationen (alle 0 s) Bits 00–15 = Code des erkannten Fehlers |
|
0x1003 |
0x04 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Standard-Feld 4 des erkannten Fehlers: Bits 16–23 = Zusätzliche Informationen (alle 0 s) Bits 00–15 = Code des erkannten Fehlers |
|
0x1003 |
0x05 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Standard-Feld 5 des erkannten Fehlers: Bits 16–23 = Zusätzliche Informationen (alle 0 s) Bits 00–15 = Code des erkannten Fehlers |
Beschreibung der CANopen-Kommunikationsobjekte
In den folgenden Tabellen sind die Spezifikationen für die Parameter der CANopen-Kommunikationsobjekte angegeben:
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Index |
Teilindex |
Zugriff |
Objekttyp |
Datentyp |
Werkseinstellung |
Beschreibung |
|---|---|---|---|---|---|---|
|
0x1004 |
0x00 |
L |
ARRAY |
Unsigned 32 |
0x00040004 |
Anzahl unterstützter PDOs |
|
0x1004 |
0x01 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Anzahl synchroner PDOs Bits 16–31 = Anzahl der unterstützten Empfangs-PDOs Bits 00–15 = Anzahl der unterstützten Sende-PDOs |
|
0x1004 |
0x01 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Anzahl asynchroner PDOs Bits 16–31 = Anzahl der unterstützten Empfangs-PDOs Bits 00–15 = Anzahl der unterstützten Sende-PDOs |
|
0x1005 |
0x00 |
L/S |
VAR |
Unsigned 32 |
0x80 |
COB-ID SYNC-Nachricht |
|
0x1006 |
0x00 |
L/S |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00 |
Dauer der Kommunikationszyklen in Mikrosekunden |
|
0x1007 |
0x00 |
L/S |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00 |
Synchronfensterlänge in Mikrosekunden |
|
0x1008 |
0x00 |
Konst |
VAR |
VISIBLE_STRING |
LTM |
Hersteller-Gerätename |
|
0x1009 |
0x00 |
Konst |
VAR |
VISIBLE_STRING |
M1.0-ES1.0 |
Hersteller-Hardwareversion |
|
0x100A |
0x00 |
Konst |
VAR |
VISIBLE_STRING |
V01.01 |
Herstellerspez. Softwareversion: Der hier angegebene Wert ist nur ein Beispielwert. |
|
0x100C |
0x00 |
L/S |
VAR |
Unsigned 16 |
0x0000 |
Guarding-Dauer: Standardmäßig ist das Node Guarding Protokoll gesperrt; die Einheit für dieses Objekt ist 1 ms. |
|
0x100D |
0x00 |
L/S |
VAR |
Unsigned 8 |
0x00 |
Lebensdauerfaktor: Auf die „Guarding-Dauer“ angewandter Multiplikator zur Ermittlung einer „Lebensdauer“ |
|
0x1014 |
0x00 |
L/S |
VAR |
Unsigned 32 |
$NODEID+ 0x80 |
COB-ID-Not-Aus-Meldung: Für den NOT-AUS-Dienst (EMCY) verwendete COB-ID |
|
0x1016 |
0x00 |
L |
ARRAY |
Unsigned 8 |
1 |
Consumer Heartbeat Time - Anzahl der Einträge |
|
0x1016 |
0x01 |
L/S |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Consumer Heartbeat Time: Bits 16–23 = Knoten-ID des Producer Bits 00–15 = Heartbeat-Dauer (Einheit = 1 ms) Hinweis: Hier kann nur ein Heartbeat-Producer konfiguriert werden. Standardmäßig wird kein Producer überwacht. |
|
0x1017 |
0x00 |
L/S |
VAR |
Unsigned 16 |
0x0000 |
Producer-Heartbeat-Dauer: Die Einheit dieses Objekts ist 1 ms. Standardmäßig sendet der Controller keine Heartbeat-Meldungen. |
|
0x1018 |
0x00 |
L |
ARRAY |
Unsigned 8 |
4 |
Objekt Identität - Anzahl der Einträge |
|
0x1018 |
0x01 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x0300005A |
ID-Objekt – Anbieter-ID: Dieser Wert ist für jeden Hersteller eindeutig. („Leistungssteuerung und Schutz“) |
|
0x1018 |
0x02 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
Siehe Tabelle unten. |
Produktcode - Zur Bestimmung von Produktfamilie und -nummer |
|
0x1018 |
0x03 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00010001 |
Nummer für Haupt- und Unterrevision des Produkts |
|
0x1018 |
0x04 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Seriennummer |
|
0x1020 |
0x00 |
L |
ARRAY |
Unsigned 32 |
2 |
Konfiguration überprüfen |
|
0x1020 |
0x01 |
L/S |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Konfigurationsdatum |
|
0x1020 |
0x02 |
L/S |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Konfigurationszeit |
|
0x1029 |
0x00 |
L |
ARRAY |
Unsigned 8 |
1 |
Verhalten bei erkannten Fehlern – Anzahl der erkannten Fehlerklassen |
|
0x1029 |
0x01 |
L/S |
VAR |
Unsigned 8 |
0x00 |
Kommunikationsfehler erkannt 0:präoperational / 1:keine Zustandsänderung / 2:angehalten |
Register 0x1018 : 0x02 ist der Produktcode. Das Register wird von Konfigurations-Tools zur Identifizierung des Produkts im Netzwerk verwendet. Mögliche Werte:
|
Objekt 1018sub2 |
Mit/ohne Erweiterungsmodul |
Konfigurationsmodus |
|---|---|---|
|
0x 0000 0030 |
Ohne |
dezentral |
|
0x 0000 0031 |
Mit |
|
|
0x 0000 0130 |
Ohne |
lokal |
|
0x 0000 0131 |
Mit |