通讯配置文件参数
概述
CANopen 通讯配置文件包含用于 CANopen 网络的以下通讯专用参数：
-
设备类型
-
诊断
-
CANopen 通讯对象描述
-
SDO
-
接收的 PDO
-
传输 PDO
可使用这些参数来配置 LTMR 控制器并与其进行通讯。在以下页面中对其进行了详细说明。
设备类型
下表给出了设备类型参数的规格：
|
索引 |
子索引 |
访问 |
对象类型 |
数据类型 |
出厂设置 |
描述 |
|---|---|---|---|---|---|---|
|
0x1000 |
0x00 |
RO |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
设备类型： 位 16-23 = 设备类型模式 位 00-15 = 设备配置文件编号（I/O 模块配置文件） |
诊断
下表给出了诊断参数的规格：
|
索引 |
子索引 |
访问 |
对象类型 |
数据类型 |
出厂设置 |
描述 |
|---|---|---|---|---|---|---|
|
0x1001 |
0x00 |
RO |
VAR |
不带符号 8 |
0x00 |
检测到的错误寄存器：检测到错误 (1) 或无检测到错误 (0) 位字段：无详细信息 What does this mean? Is it correct?
|
|
0x1003 |
0x00 |
RW |
ARRAY |
不带符号 8 |
0 |
检测到的错误数：对象 0x1003 中无错误 (0) 或者存在一个或多个错误 (>0)；只能写入值 0 |
|
0x1003 |
0x01 |
RO |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
标准检测到的错误字段 1： 位 16-23 = 附加信息（所有 0） 位 00-15 = 检测到的错误代码 |
|
0x1003 |
0x02 |
RO |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
标准检测到的错误字段 2： 位 16-23 = 附加信息（所有 0） 位 00-15 = 检测到的错误代码 |
|
0x1003 |
0x03 |
RO |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
标准检测到的错误字段 3： 位 16-23 = 附加信息（所有 0） 位 00-15 = 检测到的错误代码 |
|
0x1003 |
0x04 |
RO |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
标准检测到的错误字段 4： 位 16-23 = 附加信息（所有 0） 位 00-15 = 检测到的错误代码 |
|
0x1003 |
0x05 |
RO |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
标准检测到的错误字段 5： 位 16-23 = 附加信息（所有 0） 位 00-15 = 检测到的错误代码 |
CANopen 通讯对象描述
下表给出了 CANopen 通讯对象参数的规格：
|
索引 |
子索引 |
访问 |
对象类型 |
数据类型 |
出厂设置 |
描述 |
|---|---|---|---|---|---|---|
|
0x1004 |
0x00 |
RO |
ARRAY |
不带符号 32 |
0x00040004 |
所支持的 PDO 数量 |
|
0x1004 |
0x01 |
RO |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
同步 PDO 的数量 位 16-31 = 所支持的接收到的 PDO 数量 位 00-15 = 所支持的传输 PDO 数量 |
|
0x1004 |
0x01 |
RO |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
异步 PDO 的数量 位 16-31 = 所支持的接收到的 PDO 数量 位 00-15 = 所支持的传输 PDO 数量 |
|
0x1005 |
0x00 |
RW |
VAR |
不带符号 32 |
0x80 |
COB-ID SYNC 消息 |
|
0x1006 |
0x00 |
RW |
VAR |
不带符号 32 |
0x00 |
以微秒计的通讯循环周期 |
|
0x1007 |
0x00 |
RW |
VAR |
不带符号 32 |
0x00 |
以微秒计的同步窗口长度 |
|
0x1008 |
0x00 |
Const |
VAR |
VISIBLE_STRING |
LTM |
制造商设备名称 |
|
0x1009 |
0x00 |
Const |
VAR |
VISIBLE_STRING |
M1.0-ES1.0 |
制造商硬件版本 |
|
0x100A |
0x00 |
Const |
VAR |
VISIBLE_STRING |
V01.01 |
制造商软件版本：此处给出的值只是一个示例。 |
|
0x100C |
0x00 |
RW |
VAR |
不带符号 16 |
0x0000 |
保护时间：缺省情况下，会禁止节点保护协议；此对象的单位为 1 ms。 |
|
0x100D |
0x00 |
RW |
VAR |
不带符号 8 |
0x00 |
使用寿命系数：为获得“使用寿命”而对“保护时间”应用的乘数 |
|
0x1014 |
0x00 |
RW |
VAR |
不带符号 32 |
$NODEID+ 0x80 |
COB-ID 紧急消息：用于 EMCY 服务的 COB-ID |
|
0x1016 |
0x00 |
RO |
ARRAY |
不带符号 8 |
1 |
消费者心跳时间 - 条目数 |
|
0x1016 |
0x01 |
RW |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
消费者心跳时间： 位 16-23 = 生产者的节点 ID 位 00-15 = 心跳时间（单位 = 1 ms） 注意：只能在此处配置一个心跳生产者。缺省情况下，不监视任何生产者。 |
|
0x1017 |
0x00 |
RW |
VAR |
不带符号 16 |
0x0000 |
生产者心跳时间：此对象的单位为 1 ms。缺省情况下，控制器不发送心跳消息。 |
|
0x1018 |
0x00 |
RO |
ARRAY |
不带符号 8 |
4 |
标识对象 - 条目数 |
|
0x1018 |
0x01 |
RO |
VAR |
不带符号 32 |
0x0300005A |
标识对象 — 供应商 ID：这个值对于每个制造商都是唯一的。（“功率控制和保护活动”） |
|
0x1018 |
0x02 |
RO |
VAR |
不带符号 32 |
见下表 |
产品代码 -用于确定产品系列和产品编号 |
|
0x1018 |
0x03 |
RO |
VAR |
不带符号 32 |
0x00010001 |
主要和次要产品修订号 |
|
0x1018 |
0x04 |
RO |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
序列号 |
|
0x1020 |
0x00 |
RO |
ARRAY |
不带符号 32 |
2 |
验证配置 |
|
0x1020 |
0x01 |
RW |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
配置日期 |
|
0x1020 |
0x02 |
RW |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
配置时间 |
|
0x1029 |
0x00 |
RO |
ARRAY |
不带符号 8 |
1 |
检测到的错误行为 — 检测到的错误类别数 |
|
0x1029 |
0x01 |
RW |
VAR |
不带符号 8 |
0x00 |
检测到的通讯错误 0：预操作/ 1：状态未发生更改/ 2：已停止 |
寄存器 0x1018 : 0x02 是产品代码。配置工具使用此寄存器在网络上标识产品。可能值为：
|
对象 1018sub2 |
带/不带扩展模块 |
配置模式 |
|---|---|---|
|
0x 0000 0030 |
无 |
远程模式 |
|
0x 0000 0031 |
有 |
|
|
0x 0000 0130 |
无 |
本地模式 |
|
0x 0000 0131 |
有 |