Parámetros del perfil de comunicación

Descripción general

El perfil de comunicación CANopen contiene los siguientes parámetros específicos de la comunicación para la red CANopen:

Tipo de dispositivo
Diagnóstico
Descripción de objetos de comunicación CANopen
SDO
PDO de recepción
PDO de transmisión

Estos parámetros sirven para configurar el controlador LTMR y establecer comunicación con él. En las siguientes páginas se describen con mayor detalle.

Tipo de dispositivo

En las tablas siguientes se proporcionan las especificaciones del parámetro Tipo de dispositivo:

Índice	Subíndice	Acceso	Tipo de objeto	Tipo de datos	Configuración predeterminada	Descripción
0x1000	0x00	SL	VAR	Sin signo 32	0x00000000	Tipo de dispositivo: Bits 16-23 = Modo de tipo de dispositivo Bits 00-15 = Número de perfil de dispositivo (perfil del módulo de E/S)

Índice

Subíndice

Acceso

Tipo de objeto

Tipo de datos

Configuración predeterminada

Descripción

0x1000

0x00

VAR

Sin signo 32

0x00000000

Tipo de dispositivo:

Bits 16-23 = Modo de tipo de dispositivo

Bits 00-15 = Número de perfil de dispositivo (perfil del módulo de E/S)

Diagnóstico

En las siguientes tablas se incluyen las especificaciones de los parámetros de diagnóstico:

Índice	Subíndice	Acceso	Tipo de objeto	Tipo de datos	Configuración predeterminada	Descripción
0x1001	0x00	SL	VAR	Sin signo 8	0x00	Registro de errores detectados: Error detectado (1) o ningún error detectado (0) Campo de bits: se puede detallar. What does this mean? Is it correct?
0x1003	0x00	L/E	MATRIZ	Sin signo 8	0	Número de errores detectados: ningún error detectado (0) o uno o más errores detectados (>0) en el objeto 0x1003; sólo se puede escribir el valor 0
0x1003	0x01	SL	VAR	Sin signo 32	0x00000000	Campo de error detectado estándar 1: Bits 16-23 = Información adicional (todos los 0) Bits 00-15 = Código de error detectado
0x1003	0x02	SL	VAR	Sin signo 32	0x00000000	Campo de error detectado estándar 2: Bits 16-23 = Información adicional (todos los 0) Bits 00-15 = Código de error detectado
0x1003	0x03	SL	VAR	Sin signo 32	0x00000000	Campo de error detectado estándar 3: Bits 16-23 = Información adicional (todos los 0) Bits 00-15 = Código de error detectado
0x1003	0x04	SL	VAR	Sin signo 32	0x00000000	Campo de error detectado estándar 4: Bits 16-23 = Información adicional (todos los 0) Bits 00-15 = Código de error detectado
0x1003	0x05	SL	VAR	Sin signo 32	0x00000000	Campo de error detectado estándar 5: Bits 16-23 = Información adicional (todos los 0) Bits 00-15 = Código de error detectado

Descripción de los objetos de comunicación CANopen

En las siguientes tablas se incluyen las especificaciones de los parámetros de los objetos de comunicación CANopen:

Índice	Subíndice	Acceso	Tipo de objeto	Tipo de datos	Configuración predeterminada	Descripción
0x1004	0x00	SL	MATRIZ	Sin signo 32	0x00040004	Número de PDO admitidos
0x1004	0x01	SL	VAR	Sin signo 32	0x00000000	Número de PDO síncronos Bits 16-31 = Número de PDO de recepción admitidos Bits 00-15 = Número de PDO de transmisión admitidos
0x1004	0x01	SL	VAR	Sin signo 32	0x00000000	Número de PDO asíncronos Bits 16-31 = Número de PDO de recepción admitidos Bits 00-15 = Número de PDO de transmisión admitidos
0x1005	0x00	L/E	VAR	Sin signo 32	0x80	Mensaje SYNC del ID de COB
0x1006	0x00	L/E	VAR	Sin signo 32	0x00	Periodo de ciclo de comunicación en microsegundos
0x1007	0x00	L/E	VAR	Sin signo 32	0x00	Longitud de ventana síncrona en microsegundos
0x1008	0x00	Const	VAR	VISIBLE_STRING	LTM	Nombre de dispositivo del fabricante
0x1009	0x00	Const	VAR	VISIBLE_STRING	M1.0-ES1.0	Versión de hardware del fabricante
0x100A	0x00	Const	VAR	VISIBLE_STRING	V01.01	Versión de software del fabricante: el valor que se indica aquí es sólo un ejemplo.
0x100C	0x00	L/E	VAR	Sin signo 16	0x0000	Tiempo de protección: de forma predeterminada, el protocolo de protección de nodo se inhibe; la unidad de este objeto es 1 ms.
0x100D	0x00	L/E	VAR	Sin signo 8	0x00	Factor de vida útil: multiplicador aplicado al "tiempo de protección" para obtener la "vida útil"
0x1014	0x00	L/E	VAR	Sin signo 32	$NODEID+ 0x80	Mensaje de emergencia del ID de COB: ID de COB utilizado para el servicio EMCY
0x1016	0x00	SL	MATRIZ	Sin signo 8	1	Tiempo de latido del consumidor - Número de entradas
0x1016	0x01	L/E	VAR	Sin signo 32	0x00000000	Tiempo de latido del consumidor: Bits 16-23 = ID del nodo del proveedor Bits 00-15 = Tiempo de latido (unidad = 1 ms) Nota: aquí sólo se puede configurar un proveedor de latido. De forma predeterminada, no se vigila ningún proveedor.
0x1017	0x00	L/E	VAR	Sin signo 16	0x0000	Tiempo de latido del proveedor: La unidad de este objeto es de 1 ms. De forma predeterminada, el controlador no envía ningún mensaje de latido.
0x1018	0x00	SL	MATRIZ	Sin signo 8	4	Objeto de identidad - Número de entradas
0x1018	0x01	SL	VAR	Sin signo 32	0x0300005A	Objeto de identidad – ID del vendedor: este valor es exclusivo de cada fabricante. ("Actividad de protección y control de alimentación")
0x1018	0x02	SL	VAR	Sin signo 32	Consulte la tabla que se muestra a continuación	Código de producto - Para conocer la familia y el número del producto
0x1018	0x03	SL	VAR	Sin signo 32	0x00010001	Número de revisión mayor y menor de producto
0x1018	0x04	SL	VAR	Sin signo 32	0x00000000	Número de serie
0x1020	0x00	SL	MATRIZ	Sin signo 32	2	Comprobación de la configuración
0x1020	0x01	L/E	VAR	Sin signo 32	0x00000000	Fecha de configuración
0x1020	0x02	L/E	VAR	Sin signo 32	0x00000000	Hora de configuración
0x1029	0x00	SL	MATRIZ	Sin signo 8	1	Comportamiento de error detectado - Nº de clases de errores detectados
0x1029	0x01	L/E	VAR	Sin signo 8	0x00	Error de comunicación detectado 0: preoperativo / 1: sin cambio de estado / 2: parado

Registro 0x1018: 0x02 es el código de producto. Las herramientas de configuración utilizan este registro para identificar el producto en la red. Los valores posibles son:

Objeto 1018sub2	Con/sin módulo de expansión	Modo de configuración
0x 0000 0030	Sin	Modo a distancia
0x 0000 0031	Con	Modo a distancia
0x 0000 0130	Sin	Modo local
0x 0000 0131	Con	Modo local