Parametri del profilo di comunicazione
Panoramica
Il profilo di comunicazione CANopen contiene i parametri specifici per reti CANopen indicati di seguito:
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Tipo di dispositivo
-
Diagnostica
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Descrizione degli oggetti di comunicazione CANopen
-
SDO
-
PDO di ricezione
-
PDO di trasmissione
Questi parametri servono a configurare e a comunicare con il controller LTMR. La descrizione dettagliata è contenuta nelle pagine a seguire.
Tipo dispositivo
Le tabelle seguenti specificano il parametro Tipo di dispositivo:
|
Indice |
Sottoindice |
Accesso |
Tipo di oggetto |
Tipo dati |
Impostazione predefinita |
Descrizione |
|---|---|---|---|---|---|---|
|
0x1000 |
0x00 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Tipo di dispositivo: Bit 16-23 = modo tipo dispositivo Bit 00-15 = numero profilo dispositivo (profilo modulo I/O) |
Diagnostica
Le tabelle seguenti specificano i parametri di diagnostica:
|
Indice |
Sottoindice |
Accesso |
Tipo di oggetto |
Tipo dati |
Impostazione predefinita |
Descrizione |
|---|---|---|---|---|---|---|
|
0x1001 |
0x00 |
L |
VAR |
Unsigned 8 |
0x00 |
Registro errori rilevati: Errore rilevato (1) o nessun errore rilevato (0) Bitfield: può essere dettagliato What does this mean? Is
it correct?
|
|
0x1003 |
0x00 |
L/S |
ARRAY |
Unsigned 8 |
0 |
Numero degli errori rilevati: Nessun errore rilevato (0) o uno o più errori rilevati (>0) nell'oggetto 0x1003, è possibile scrivere solo il valore 0 |
|
0x1003 |
0x01 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Campo errore standard rilevato 1: Bit 16-23 = informazioni aggiuntive (tutti 0) Bit 00-15 = codice di errore rilevato |
|
0x1003 |
0x02 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Campo errore standard rilevato 2: Bit 16-23 = informazioni aggiuntive (tutti 0) Bit 00-15 = codice di errore rilevato |
|
0x1003 |
0x03 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Campo errore standard rilevato 3: Bit 16-23 = informazioni aggiuntive (tutti 0) Bit 00-15 = codice di errore rilevato |
|
0x1003 |
0x04 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Campo errore standard rilevato 4: Bit 16-23 = informazioni aggiuntive (tutti 0) Bit 00-15 = codice di errore rilevato |
|
0x1003 |
0x05 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Campo errore standard rilevato 5: Bit 16-23 = informazioni aggiuntive (tutti 0) Bit 00-15 = codice di errore rilevato |
Descrizione degli oggetti di comunicazione CANopen
Le tabelle seguenti specificano i parametri degli oggetti di comunicazione CANopen:
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Indice |
Sottoindice |
Accesso |
Tipo di oggetto |
Tipo dati |
Impostazione predefinita |
Descrizione |
|---|---|---|---|---|---|---|
|
0x1004 |
0x00 |
L |
ARRAY |
Unsigned 32 |
0x00040004 |
Numero di PDO supportati |
|
0x1004 |
0x01 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Numero di PDO sincroni Bit 16-31 = numero di PDO di ricezione supportati Bit 00-15 = numero di PDO di trasmissione supportati |
|
0x1004 |
0x01 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Numero di PDO asincroni Bit 16-31 = numero di PDO di ricezione supportati Bit 00-15 = numero di PDO di trasmissione supportati |
|
0x1005 |
0x00 |
L/S |
VAR |
Unsigned 32 |
0x80 |
Messaggio COB-ID SYNC |
|
0x1006 |
0x00 |
L/S |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00 |
Periodo ciclo di comunicazione in microsecondi |
|
0x1007 |
0x00 |
L/S |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00 |
Lunghezza finestra sincrona in microsecondi |
|
0x1008 |
0x00 |
Cost |
VAR |
VISIBLE_STRING |
LTM |
Nome del dispositivo assegnato dal produttore |
|
0x1009 |
0x00 |
Cost |
VAR |
VISIBLE_STRING |
M1.0-ES1.0 |
Versione hardware del produttore |
|
0x100A |
0x00 |
Cost |
VAR |
VISIBLE_STRING |
V01.01 |
Versione software del produttore:valore indicato a titolo di esempio. |
|
0x100C |
0x00 |
L/S |
VAR |
Unsigned 16 |
0x0000 |
Tempo di guardia: il protocollo di sorveglianza del nodo è inibito per default; il valore unitario di questo oggetto è 1 ms. |
|
0x100D |
0x00 |
L/S |
VAR |
Unsigned 8 |
0x00 |
Fattore tempo di vita: fattore di moltiplicazione applicato al "tempo di guardia" per ottenere un "tempo di vita" |
|
0x1014 |
0x00 |
L/S |
VAR |
Unsigned 32 |
$NODEID+ 0x80 |
Messaggio di emergenza COB-ID: COB-ID usato per il servizio EMCY |
|
0x1016 |
0x00 |
L |
ARRAY |
Unsigned 8 |
1 |
Durata heartbeat consumer - numero di voci |
|
0x1016 |
0x01 |
L/S |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Durata heartbeat consumer: Bit 16-23 = ID nodo produttore Bit 00-15 = durata heartbeat (unità = 1 ms) Nota: È possibile configurare solo un heartbeat produttore. Per default non viene esercitato il controllo su nessun producer. |
|
0x1017 |
0x00 |
L/S |
VAR |
Unsigned 16 |
0x0000 |
Durata heartbeat produttore: L'unità di questo oggetto è 1 ms. Per impostazione predefinita, il controller non invia messaggi heartbeat. |
|
0x1018 |
0x00 |
L |
ARRAY |
Unsigned 8 |
4 |
Oggetto identità - numero di voci |
|
0x1018 |
0x01 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x0300005A |
Oggetto identità, ID venditore: valore univoco per ciascun costruttore. ("Controllo potenza e Attività di protezione") |
|
0x1018 |
0x02 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
Vedere tabella sottostante |
Codice prodotto -Determina la famiglia di prodotti e il numero del prodotto |
|
0x1018 |
0x03 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00010001 |
Indice di revisione prodotto (di qualsiasi entità) |
|
0x1018 |
0x04 |
L |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Numero di serie |
|
0x1020 |
0x00 |
L |
ARRAY |
Unsigned 32 |
2 |
Verifica configurazione |
|
0x1020 |
0x01 |
L/S |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Data configurazione |
|
0x1020 |
0x02 |
L/S |
VAR |
Unsigned 32 |
0x00000000 |
Ora configurazione |
|
0x1029 |
0x00 |
L |
ARRAY |
Unsigned 8 |
1 |
Comportamento in caso di errore rilevato, n. di classi di errore rilevato |
|
0x1029 |
0x01 |
L/S |
VAR |
Unsigned 8 |
0x00 |
Errore di comunicazione rilevato 0: preoperativo / 1: nessun cambiamento di stato / 2: fermo |
Registro 0x1018 : 0x02 è il codice prodotto. Questo registro viene usato dagli strumenti di configurazione per identificare il prodotto in rete. Valori possibili:
|
Oggetto 1018sub2 |
Con/senza modulo di espansione |
Modalità di configurazione |
|---|---|---|
|
0x 0000 0030 |
Senza |
Modalità remota |
|
0x 0000 0031 |
Con |
|
|
0x 0000 0130 |
Senza |
Modalità locale |
|
0x 0000 0131 |
Con |