使用 PDO

简介

PDO 电报用于在 PLC 和 LTMR 控制器之间交换周期 I/O 数据。

LTMR 控制器有四个 PDO 集：

• 针对控制和监视对 PDO1 集进行了预定义。缺省情况下它处于激活状态。

• PDO2 集进行了预定义，可供使用。缺省情况下它处于未激活状态。

• PDO3 集进行了预定义，可供使用。缺省情况下它处于未激活状态。

• PDO4 集进行了预定义，以通过使用 PKW 对象进行编程来访问任何寄存器（读取或写入）。缺省情况下它处于激活状态。

4 个 PDO 集支持以下传输模式：

• 循环同步（同步与 SYNC 对象相关）

• 非循环同步

LTMR 控制器传输模式的出厂设置为非循环同步。当启动网络、重新连接网络以及正常进行数据交换期间，都会发送数据。

CANopen 传输模式的出厂设置为非循环异步。当启动网络、重新连接网络以及正常进行数据交换期间，都会从客户端发送数据。

用户可对这 4 个 PDO 集的映射进行修改。

传输 PDO 可传送以下只读变量：

接收 PDO 可传送以下读/写变量：

PDO1 集描述

第一个 PDO 集 (PDO1) 专门用于进行控制和监视。下面对预定义的映射做了说明，用户可修改这些映射。

接收 PDO1 映射描述

接收 PDO1 专门用于从 PLC 向控制器发送命令。下表介绍了预定义的映射。

传输 PDO1 映射描述

传输 PDO1 专门用于从 PLC 对控制器进行监控。下表介绍了预定义的映射。

PDO2 和 PDO3 集描述

PDO2 和 PDO3 集未进行预定义（PDO 为空），且未被激活。用户可在任何可进行映射的对象内进行映射。

PDO4 集描述

PDO4 集进行了预定义，以通过使用 PKW 对象进行编程来访问任何寄存器（读取或写入），借助这些对象可对任何 TeSys T 寄存器进行非周期性读取或写入访问。

• 接收 PDO 中保留了 4 个字，用于接收请求电报。

• 传输 PDO 中保留了 4 个字，用于提供响应电报。

对于 TeSys T MMC L 和 TeSys T MMC L EV40，PKW使用仅限于读访问。

接收 PDO4 映射描述

接收 PDO4 专门用于接收 PKW 请求电报。

传输 PDO4 映射描述

传输 PDO4 专门用于提供 PKW 请求电报的响应。