Uso dei PDO
Introduzione
I telegrammi PDO servono a scambiare dati I/O periodici tra PLC e controller LTMR.
Il controller LTMR dispone di quattro serie di PDO:
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La serie PDO1 è predefinita per comando e monitoraggio. È attiva per default.
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La serie PDO2 non è predefinita e si può usare liberamente. Per default non è attiva.
-
La serie PDO3 non è predefinita e si può usare liberamente. Per default non è attiva.
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La serie PDO4 è predefinita e accede in lettura o scrittura a qualsiasi registro mediante programmazione utilizzando oggetti PKW. È attiva per default.
Le quattro serie di PDO supportano queste modalità di trasmissione:
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Sincrona ciclica (la sincronizzazione è correlata a un oggetto SYNC)
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Sincrona aciclica
In modalità con impostazione di fabbrica il controller LTMR trasmette in modo sincrono aciclico. L'invio dei dati avviene all'avvio della rete, alla riconnessione e durante le normali operazioni di scambio.
In modalità con impostazione di fabbrica il controller CANopen trasmette in modo asincrono aciclico. Il client invia i dati all'avvio della rete, alla riconnessione e durante le normali operazioni di scambio.
L'utente può modificare la mappatura delle quattro serie di PDO.
I PDO di trasmissione possono trasportare le seguenti variabili in sola lettura:
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Oggetti monitoraggio |
Indice CANopen 2004 |
I PDO di ricezione possono trasportare le seguenti variabili in lettura/scrittura:
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Oggetti configurazione: |
Indice CANopen 2007 |
|
Oggetti comando: |
Indice CANopen 2008 |
Descrizione della serie PDO1
La prima serie di PDO (PDO1) è dedicata a controllo e monitoraggio. L'utente può modificare la mappatura predefinita, descritta di seguito.
Descrizione della mappatura dei PDO1 di ricezione
Il PDO1 di ricezione comanda il controller da PLC. Questa tabella descrive la mappatura predefinita.
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COB-ID |
Parola 1 |
Parola 2 |
Parola 3 |
Parola 4 |
|
|---|---|---|---|---|---|
|
0x200 + Node-ID |
Registro |
704 |
706 |
700 |
Vuota |
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Indice CANopen |
2008:5 |
2008:7 |
2008:1 |
– |
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Descrizione |
Registro di comando |
Comando uscita analogica 1 |
Registro comando uscita booleana |
– |
Descrizione della mappatura dei PDO1 di trasmissione
Il PDO1 di trasmissione è dedicato al monitoraggio del controller da PLC. Questa tabella descrive la mappatura predefinita.
|
COB-ID |
Parola 1 |
Parola 2 |
Parola 3 |
Parola 4 |
|
|---|---|---|---|---|---|
|
0x180 + Node-ID |
Registro |
455 |
456 |
457 |
458 |
|
Indice CANopen |
2004:6 |
2004:7 |
2004:8 |
2004:9 |
|
|
Descrizione |
Registro 1 stato di sistema |
Stato sistema - registro 2 |
Stato ingressi booleani |
Stato uscite booleane |
Descrizione delle serie PDO2 e PDO3
Le serie PDO2 e PDO3 non sono predefinite (PDO è vuoto) né attivate. Al loro interno l'utente può mappare qualsiasi oggetto mappabile.
Descrizione della serie PDO4
La serie PDO4 è predefinita e accede in lettura o scrittura a qualsiasi registro mediante programmazione utilizzando oggetti PKW, che consentono l'accesso aciclico in lettura o scrittura a qualsiasi registro TeSys T.
-
I PDO4 di ricezione contengono quattro parole dedicate alla ricezione di un telegramma di richiesta.
-
I PDO4 di trasmissione contengono quattro parole dedicate all'inoltro del telegramma di risposta.
Per TeSys T MMC L e TeSys T MMC L EV40, l'uso di PKW è limitato all'accesso in lettura.
Descrizione della mappatura dei PDO4 di ricezione
Il PDO4 di ricezione serve a ricevere telegrammi di richiesta PKW.
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Indice CANopen |
3000:01 |
3000:02 |
||||
|---|---|---|---|---|---|---|
|
Numero parola |
Parola 1 |
Parola 2 |
Parola 3 |
Parola 4 |
||
|
MSB |
LSB |
|||||
|
Descrizione |
Registro indirizzi |
Bit commutazione (bit 15) |
Codice funzione (bit da 8 a 14) |
0x00 o registro indirizzi |
Valore da scrivere: 1a parola MSW |
Valore da scrivere: 2a parola LSW |
Descrizione della mappatura dei PDO4 di trasmissione
Il PDO4 di trasmissione risponde ai telegrammi di richiesta PKW.
|
Indice CANopen |
3000:03 |
3000:04 |
||||
|---|---|---|---|---|---|---|
|
Numero parola |
Parola 1 |
Parola 2 |
Parola 3 |
Parola 4 |
||
|
MSB |
LSB |
|||||
|
Descrizione |
Uguale a richiesta |
Bit commutazione (bit 15) |
Codice funzione (bit da 8 a 14) |
0x00 o registro indirizzi |
Dati letti: 1a parola MSW |
Dati letti: 2a parola LSW |
-
MSB = byte più significativo
-
LSB = byte meno significativo
-
MSW = parola più significativa
-
LSW = parola meno significativa