Uso de los PDO
Introducción
Los telegramas PDO se emplean para intercambiar datos de E/S periódicos entre el PLC y el controlador LTMR.
El controlador LTMR dispone de cuatro conjuntos de PDO:
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El conjunto PDO1 está predefinido para el control y la supervisión. Se activa de forma predeterminada.
-
El conjunto PDO2 no está predefinido y se encuentra disponible para su uso. No se activa de forma predeterminada.
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El conjunto PDO3 no está predefinido y se encuentra disponible para su uso. No se activa de forma predeterminada.
-
El conjunto PDO4 está predefinido para el acceso a cualquier registro (de lectura o escritura) mediante programación por medio de objetos PKW. Se activa de forma predeterminada.
Los cuatro conjuntos de PDO aceptan los siguientes modos de transmisión:
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Síncrono cíclico (la sincronización está relacionada con el objeto SYNC)
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Síncrono acíclico
El ajuste de fábrica de transmisión del controlador LTMR es síncrono acíclico. Los datos se envían al inicio de la red, en la reconexión de la red y durante la operación normal de intercambio de datos.
El ajuste de fábrica de transmisión de CANopen es asíncrono acíclico. Los datos se envían desde el cliente al inicio de la red, en la reconexión de la red y durante la operación normal de intercambio de datos.
El usuario puede modificar la asignación de los cuatro conjuntos de PDO.
Los PDO de transmisión pueden transportar las siguientes variables de sólo lectura:
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Objetos de supervisión |
Índice CANopen 2004 |
Los PDO de recepción pueden transportar las siguientes variables de lectura/escritura:
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Objetos de ajuste: |
Índice CANopen 2007 |
|
Objetos de comando: |
Índice CANopen 2008 |
Descripción del conjunto PDO1
El primer conjunto PDO (PDO1) sirve para controlar y supervisar. La asignación predefinida se describe a continuación y puede ser modificada por el usuario.
Descripción de la asignación del PDO1 de recepción
El PDO1 de recepción sirve para enviar comandos al controlador desde el PLC. En esta tabla se describen las asignaciones predefinidas.
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ID de COB |
Palabra 1 |
Palabra 2 |
Palabra 3 |
Palabra 4 |
|
|---|---|---|---|---|---|
|
0x200 + ID de nodo |
Registro |
704 |
706 |
700 |
Vacío |
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Índice CANopen |
2008:5 |
2008:7 |
2008:1 |
– |
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|
Descripción |
Registro de control |
Comando de salida analógica 1 |
Registro de comando de salida booleana |
– |
Descripción de la asignación del PDO1 de transmisión
El PDO1 de transmisión sirve para supervisar el controlador desde el PLC. En esta tabla se describen las asignaciones predefinidas.
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ID de COB |
Palabra 1 |
Palabra 2 |
Palabra 3 |
Palabra 4 |
|
|---|---|---|---|---|---|
|
0x180 + ID de nodo |
Registro |
455 |
456 |
457 |
458 |
|
Índice CANopen |
2004:6 |
2004:7 |
2004:8 |
2004:9 |
|
|
Descripción |
Registro 1 de estado del sistema |
Registro 2 de estado del sistema |
Estado de entradas booleanas |
Estado de salidas booleanas |
Descripción de los conjuntos PDO2 y PDO3
Los conjuntos PDO2 y PDO3 no están predefinidos (el PDO está vacío) ni activados. El usuario puede asignarles cualquier objeto asignable.
Descripción del conjunto PDO4
El conjunto PDO4 está predefinido para el acceso a cualquier registro (lectura o escritura) mediante programación por medio de objetos PKW, que permiten el acceso acíclico de lectura o escritura a cualquier registro TeSys T.
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En el PDO4 de recepción se reservan cuatro palabras para recibir un telegrama de solicitud.
-
En el PDO4 de transmisión se reservan cuatro palabras para ofrecer un telegrama de respuesta.
En TeSys T MMC L y TeSys T MMC L EV40, el uso de PKW está restringido al acceso de lectura.
Descripción de la asignación del PDO4 de recepción
El PDO4 de recepción sirve para recibir telegramas de solicitud PKW.
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Índice CANopen |
3000:01 |
3000:02 |
||||
|---|---|---|---|---|---|---|
|
Número de palabra |
Palabra 1 |
Palabra 2 |
Palabra 3 |
Palabra 4 |
||
|
MSB |
LSB |
|||||
|
Descripción |
Registro de dirección |
Bit de conmutación (bit 15) |
Código de función (bit 8 a 14) |
0x00 o registro de dirección |
Valor que se debe escribir: 1.ª palabra MSW |
Valor que se debe escribir: 2.ª palabra LSW |
Descripción de la asignación del PDO4 de transmisión
El PDO4 de transmisión sirve para proporcionar respuestas a los telegramas de solicitud PKW.
|
Índice CANopen |
3000:03 |
3000:04 |
||||
|---|---|---|---|---|---|---|
|
Número de palabra |
Palabra 1 |
Palabra 2 |
Palabra 3 |
Palabra 4 |
||
|
MSB |
LSB |
|||||
|
Descripción |
Igual que para la solicitud |
Bit de conmutación (bit 15) |
Código de función (bit 8 a 14) |
0x00 o registro de dirección |
Leer datos: 1.ª palabra MSW |
Leer datos: 2.ª palabra LSW |
-
MSB = Byte más significativo
-
LSB = Byte menos significativo
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MSW = Palabra más significativa
-
LSW = Palabra menos significativa