Utilisation des PDO

Introduction

Les télégrammes PDO permettent d’échanger périodiquement des données d’E/S entre l’automate et le contrôleur LTMR.

Le contrôleur LTMR possède quatre groupes de PDO :

• Le groupe PDO1 est prédéfini pour le contrôle et la surveillance. Il est activé par défaut.

• Le groupe PDO2 n’est pas prédéfini, mais peut être utilisé. Il n’est pas activé par défaut.

• Le groupe PDO3 n’est pas prédéfini, mais peut être utilisé. Il n’est pas activé par défaut.

• Le groupe PDO4 est prédéfini pour accéder à tout registre (en lecture ou en écriture) grâce à une programmation reposant sur les objets PKW. Il est activé par défaut.

Les groupes de PDO prennent en charge les modes de transmission suivants :

• synchrone cyclique (la synchronisation est liée à l’objet SYNC) ;

• synchrone acyclique.

Le mode de transmission du contrôleur LTMR défini en usine est synchrone acyclique. Les données sont envoyées au démarrage du réseau, à la reconnexion du réseau et lors du fonctionnement normal de l’échange de données.

Le mode de transmission du contrôleur CANopen défini en usine est asynchrone acyclique. Les données sont envoyées depuis le client au démarrage du réseau, à la reconnexion du réseau et lors du fonctionnement normal de l’échange de données.

L’utilisateur peut modifier le mappage des quatre groupes de PDO.

Les PDO de transmission peuvent transporter les variables en lecture seule suivantes :

Les PDO de réception peuvent transporter les variables en lecture/écriture suivantes :

Description du groupe PDO1

Le premier groupe de PDO (PDO1) est dédié au contrôle et à la surveillance. Le mappage prédéfini est décrit ci-dessous et peut être modifié par l’utilisateur.

Description du mappage des PDO1 de réception

Le groupe de PDO1 de réception sert à envoyer de commandes au contrôleur depuis l’automate. Le tableau décrit le mappage prédéfini.

Description du mappage des PDO1 d’émission

Le groupe de PDO1 d’émission sert à surveiller le contrôleur depuis l’automate. Le tableau décrit le mappage prédéfini.

Description des groupes PDO2 et PDO3

Les groupes PDO2 et PDO3 ne sont ni prédéfinis (PDO vide) ni activés. L’utilisateur peut mapper n’importe quel objet mappable.

Description du groupe PDO4

Le groupe PDO4 est prédéfini pour accéder à tout registre (en lecture ou en écriture) grâce à une programmation reposant sur les objets PKW, qui permettent l’accès en lecture ou en écriture acyclique vers tout registre TeSys T.

• Quatre mots du groupe de PDO4 de réception sont réservés à la réception d’un télégramme de requête.

• Quatre mots du groupe de PDO4 de transmission sont réservés pour fournir un télégramme de réponse.

Pour TeSys T MMC L et TeSys T MMC L EV40, l’utilisation des objets PKW est limitée à l’accès en lecture.

Description du mappage des PDO4 de réception

Le groupe des PDO4 de réception sert à recevoir des télégrammes de requête PKW.

Description du mappage des PDO4 d’émission

Le groupe des PDO4 d’émission sert à envoyer des réponses aux télégrammes de requête PKW.