PKW 对象 - TeSys T User Guides

CANopen 控制器支持 PKW（以非循环字定期保留）。PKW 功能由 4 个制造商特定对象组成：0x3000:0x01 至 0x3000:0x04。

这些对象使得 CANopen 客户端能够使用 PDO 读取或写入任何寄存器。缺省情况下，在传输和接收 PDO4 中其进行映射。

您可以选择使用寄存器的编号或 CANopen 索引和子索引来对寄存器进行寻址，具体取决于功能代码。

缺省情况下，在接收 PDO4 中对 PDPKW OUT 数据请求（ CANopen 客户端 > LTMR ）进行映射。

要使用编号寻址访问寄存器，您必须选择下面的其中一个功能代码：

要使用 CANopen 寻址访问寄存器，您必须选择下面的其中一个功能代码：

功能代码中的任何更改都将触发请求处理（除非功能代码 [位 8...位 14] = 0x00）。

注: 功能代码的最高位（位 15）是切换位。它将对于每个连续请求进行更改。

这一机制使请求发起方能够通过轮询对象 30000x:03 中功能代码的位 15 来检测响应是否就绪。当（开始请求时）OUT 项目中的此位等于 IN 数据中发出响应的切换位时，响应就绪。

缺省情况下，在传输 PDO4 中对 PDPKW IN 数据响应（ LTMR > CANopen 客户端）进行映射。LTMR 回应同一个寄存器地址和功能代码或最终检测到的错误代码：

LTMR 回应同一个寄存器地址和功能代码或最终检测到的错误代码：

如果启动器尝试将 TeSys T 对象或寄存器写入到未授权值，或尝试访问不可访问的寄存器，则返回一个检测到的错误代码（功能代码 = 切换位 + 0x4E）。同样的代码可在字 3 和 4 中找到。

这些代码与 SDO 中止代码 SDO 中止代码相同。

请求未被接受，并且对象/寄存器仍保留原来的值。

要重新触发同样的命令：

这对于受限的客户端（例如 HMI）比较有用。

准确地重新触发同一个命令的其他方式是反转功能代码字节中的切换位。

当响应的切换位等于应答中写入的切换位时，响应有效（这是更有效的方法，但需要更高的编程功能）。