CANopen 协议准则 - TeSys T User Guides

CANopen 是基于串行总线 Controller Area Network (CAN) 的网络系统。CANopen 通讯配置文件 (CiA DS-301) 支持直接访问设备参数和对时间要求较高的过程数据通讯。

LTMR 控制器的 CANopen 设备配置文件是制造商特定的配置文件。其定义基本设备功能的标准，同时为附加的供应商特定设备功能提供了大量范围。

CANopen 通过以组织和（如果必要）确定的方式允许在节点之间进行直接的对等数据交换来使用 CAN 的完整功能。

CANopen 协议基于 CAN 2.B passive 规范（以 11 位编码的标识符）。

LTMR CANopen 控制器接口符合 CANopen 规格 (DS301 V4.02)。

这些控制器在 EDS（电子数据表）文件中进行了说明，此类文件内嵌于配置工具中。

注: 有关 CANopen 的更多信息，请访问 Can In Automation 网站：http://www.can-cia.de。

下面对标准 CANopen 消息帧进行了介绍：

SOF	COB-ID	RTR	CTRL	数据段	CRC	ACK	EOF
1 位	11 位	1 位	5 位	0-8 字节	16 位	2 位	7 位

SOF	帧开始
COB-ID	CAN 消息标识字段，由功能码（4 位）和模块 ID（7 位）组成。功能码用于确定对象的优先级。从而允许在网络管理器和工作站之间进行通讯。功能码由设备配置文件中的对象词典确定。广播由模块 ID 零加以指示。
RTR	远程传输请求
CTRL	控制字段（即，数据长度）
CRC	循环冗余校验
ACK	确认
OEF	帧结束符

通过 CAN 网络传输的 CANopen 通讯对象由服务加以描述：

CANopen 网络管理是面向节点的，遵循客户端/服务器结构。其要求网络中具有一个设备，用于实现 NMT 客户端功能。其他节点是 NMT 服务器。

CANopen NMT 服务器设备实现状态机，如下所述：

(1)	加电时，设备进入初始化状态。
(2)	一旦完成初始化，即会进入预先操作状态（可以发送参数）。注意：处于预先操作状态时，您可写入通过配置选择的一些参数。
(3) (6)	启动远程节点
(4) (7)	进入预操作状态，并应用故障预置。
(5) (8)	停止远程节点
(9) (10) (11)	复位节点
(12) (13) (14)	复位通讯

利用 Process Data Object (PDO) 电报进行实时数据传输。Process Data 是用于监控设备的对时间要求较高的数据。

CANopen 控制器通讯模块具有：

可将 RPDO（接收的 PDO）和 TPDO（传输 PDO）对象配置为包含 8 个字节的数据（例如，被组织为四个 16 位寄存器或一个 64 位对象）。

RPDO 对象具有写访问权限。

依照具体的应用，将 PDO 通讯模式设置为异步、循环或非循环异步。

在异步模式下，PDO 传输与 CANopen 客户端循环发射的 SYNC 对象相关。其不包含任何数据。其出厂设置为 0x080。

传输模式为：

传输类型	PDO 传输
	循环	非循环	同步	异步
0 PDO 随 SYNC 对象同步发送，因数据值发生变化而触发		√	√
1-240 每当接收 1 到 240 次 SYNC 对象，将由通讯模块发送 PDO	√		√
255 通讯模式的出厂设置		√		√

有关 PDO 更多信息，请参阅 Using PDOs。

服务数据对象 (SDO) 用于配置设备和定义通过 PDO 所传输信息的类型和格式。

SDO 允许您访问设备对象词典的任何对象。

CANopen 客户端通过 SDO 执行非循环消息传递。它们也用于异步非周期性请求。例如，可使用 SDO 来读取控制单元标识。

CANopen 通讯模块管理一个 SDO 服务器，该服务器接收两个 COB-ID：

有关 SDO 的更多信息，请参阅 Using SDOs。