传输 PDO 定义
传输 PDO 规格
下表给出了传输 PDO 的规格。
|
索引 |
子索引 |
访问 |
对象类型 |
数据类型 |
出厂设置 |
描述 |
|---|---|---|---|---|---|---|
|
0x1800 |
0x00 |
RO |
RECORD |
不带符号 8 |
5 |
传输 PDO1 - 条目数 |
|
0x1800 |
0x01 |
读写 |
VAR |
不带符号 32 |
$NODEID+0x00000180 |
传输 PDO1 - COB-ID |
|
0x1800 |
0x02 |
读写 |
VAR |
不带符号 8 |
0xFF |
传输 PDO1 - 传输类型：此 PDO 有 3 种模式可用：“异步”(255)、“同步循环”(1-240)和“同步非循环”(0) |
|
0x1800 |
0x03 |
读写 |
VAR |
不带符号 16 |
0 |
传输 PDO1 - 禁止时间：两次传输之间的最短间隔时间；单位 = 0.1 ms |
|
0x1800 |
0x04 |
读写 |
VAR |
不带符号 8 |
0 |
传输 PDO1 - 预留 |
|
0x1800 |
0x05 |
读写 |
VAR |
不带符号 16 |
0 |
Transmit 传输 PDO1 - 事件记时器：在“异步”模式下，此对象将为此 PDO 设置最小传输速率；单位 = 0.1 ms |
|
0x1801 |
0x00 |
RO |
RECORD |
不带符号 8 |
5 |
传输 PDO2 - 条目数 |
|
0x1801 |
0x01 |
读写 |
VAR |
不带符号 32 |
$NODEID+0x80000280 |
传输 PDO2 - COB-ID |
|
0x1801 |
0x02 |
读写 |
VAR |
不带符号 8 |
0xFF |
传输 PDO2 - 传输类型：此 PDO 有 3 种模式可用：“异步”(255)、“同步循环”(1-240)和“同步非循环”(0) |
|
0x1801 |
0x03 |
读写 |
VAR |
不带符号 16 |
0 |
传输 PDO2 - 禁止时间：两次传输之间的最短间隔时间；单位 = 0.1 ms |
|
0x1801 |
0x04 |
读写 |
VAR |
不带符号 8 |
0 |
传输 PDO2 - 预留 |
|
0x1801 |
0x05 |
读写 |
VAR |
不带符号 16 |
0 |
传输 PDO2 - 事件记时器：在“异步”模式下，此对象将为此 PDO 设置最小传输速率；单位 = 0.1 ms |
|
0x1802 |
0x00 |
RO |
RECORD |
不带符号 8 |
5 |
传输 PDO3 - 条目数 |
|
0x1802 |
0x01 |
读写 |
VAR |
不带符号 32 |
$NODEID+0x80000380 |
传输 PDO3 - COB-ID |
|
0x1802 |
0x02 |
读写 |
VAR |
不带符号 8 |
0xFF |
传输 PDO3 - 传输类型：此 PDO 有 3 种模式可用：“异步”(255)、“同步循环”(1-240)和“同步非循环”(0) |
|
0x1802 |
0x03 |
读写 |
VAR |
不带符号 16 |
0 |
传输 PDO3 - 禁止时间：两次传输之间的最短间隔时间；单位 = 0.1 ms |
|
0x1802 |
0x04 |
读写 |
VAR |
不带符号 8 |
0 |
传输 PDO3 - 预留 |
|
0x1802 |
0x05 |
读写 |
VAR |
不带符号 16 |
0 |
传输 PDO3 - 事件记时器：在“异步”模式下，此对象将为此 PDO 设置最小传输速率；单位 = 0.1 ms |
|
0x1803 |
0x00 |
RO |
RECORD |
不带符号 8 |
5 |
传输 PDO4 - 条目数 |
|
0x1803 |
0x01 |
读写 |
VAR |
不带符号 32 |
$NODEID+0x00000480 |
传输 PDO4 - COB-ID |
|
0x1803 |
0x02 |
读写 |
VAR |
不带符号 8 |
0xFF |
传输 PDO4 - 传输类型：此 PDO 有 3 种模式可用：“异步”(255)、“同步循环”(1-240)和“同步非循环”(0) |
|
0x1803 |
0x03 |
读写 |
VAR |
不带符号 16 |
0 |
传输 PDO4 - 禁止时间：两次传输之间的最短间隔时间；单位 = 0.1 ms |
|
0x1803 |
0x04 |
读写 |
VAR |
不带符号 8 |
0 |
传输 PDO4 - 预留 |
|
0x1803 |
0x05 |
读写 |
VAR |
不带符号 16 |
0 |
传输 PDO4 - 事件记时器：在“异步”模式下，此对象将为此 PDO 设置最小传输速率；单位 = 0.1 ms |
|
索引 |
子索引 |
访问 |
对象类型 |
数据类型 |
出厂设置 |
描述 |
|---|---|---|---|---|---|---|
|
0x1A00 |
0x00 |
读写 |
ARRAY |
不带符号 8 |
4 |
传输 PDO1 映射 - 映射的对象数量 |
|
0x1A00 |
0x01 |
读写 |
VAR |
不带符号 32 |
0x20040610 |
传输 PDO1 映射 1 - 映射的对象：Reg [455] |
|
0x1A00 |
0x02 |
读写 |
VAR |
不带符号 32 |
0x20040710 |
传输 PDO1 映射 2 - 映射的对象：Reg [456] |
|
0x1A00 |
0x03 |
读写 |
VAR |
不带符号 32 |
0x20040810 |
传输 PDO1 映射 3 - 映射的对象：Reg [457] |
|
0x1A00 |
0x04 |
读写 |
VAR |
不带符号 32 |
0x20040A10 |
传输 PDO1 映射 4 - 映射的对象：Reg [459] |
|
0x1A01 |
0x00 |
读写 |
ARRAY |
不带符号 8 |
0 |
传输 PDO2 映射 - 映射的对象数量 |
|
0x1A01 |
0x01 |
读写 |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
传输 PDO2 映射 1 - 映射的对象：无（缺省） |
|
0x1A01 |
0x02 |
读写 |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
传输 PDO2 映射 2 - 映射的对象：无（缺省） |
|
0x1A01 |
0x03 |
读写 |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
传输 PDO2 映射 3 - 映射的对象：无（缺省） |
|
0x1A01 |
0x04 |
读写 |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
传输 PDO2 映射 4 - 映射的对象：无（缺省） |
|
0x1A02 |
0x00 |
读写 |
ARRAY |
不带符号 8 |
0 |
传输 PDO3 映射 - 映射的对象数量 |
|
0x1A02 |
0x01 |
读写 |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
传输 PDO3 映射 1 - 映射的对象：无（缺省） |
|
0x1A02 |
0x02 |
读写 |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
传输 PDO3 映射 2 - 映射的对象：无（缺省） |
|
0x1A02 |
0x03 |
读写 |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
传输 PDO3 映射 3 - 映射的对象：无（缺省） |
|
0x1A02 |
0x04 |
读写 |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
传输 PDO3 映射 4 - 映射的对象：无（缺省） |
|
0x1A03 |
0x00 |
读写 |
ARRAY |
不带符号 8 |
2 |
传输 PDO4 映射 - 映射的对象数量 |
|
0x1A03 |
0x01 |
读写 |
VAR |
不带符号 32 |
0x30000320 |
传输 PDO4 映射 1 - 映射的对象：无（缺省） |
|
0x1A03 |
0x02 |
读写 |
VAR |
不带符号 32 |
0x30000420 |
传输 PDO4 映射 2 - 映射的对象：无（缺省） |
|
0x1A03 |
0x03 |
读写 |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
传输 PDO4 映射 3 - 映射的对象：无（缺省） |
|
0x1A03 |
0x04 |
读写 |
VAR |
不带符号 32 |
0x00000000 |
传输 PDO4 映射 4 - 映射的对象：无（缺省） |